如何設置機器人的運行速度？
發布時間:
2023-07-04
機器人的運行速度可分為點動速度和程序的執行速度
機器人的運行速度可分為點動速度和程序的執行速度。
1. 點動速度
點動，是通過按下示教盒上的點動鍵來使機器人產生移動的一種方式。在編程中，我們常常將機器人點動至目標位置后，再進行位置的記錄。
點動速度可以通過如下關系式得出：
-
關節點動速度=關節最大速度×各關節點動倍率×速度倍率
-
直線點動速度=直線最大速度×點動倍率×速度倍率
-
旋轉點動速度=旋轉最大速度×旋轉點動倍率×速度倍率
其中，關節最大速度、直線最大速度、旋轉最大速度、各關節點動倍率、點動倍率、旋轉點動倍率的值由相應系統變量控制。
機器人當前的速度倍率（顯示在示教盒畫面的右上角）的值，可以通過手動調節進行更改。
手動調節速度倍率的步驟如視頻所示：
2. 程序的執行速度
程序的執行速度可以通過如下關系式得出：
-
關節動作的執行速度=關節最大速度×編程速度×速度倍率
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其余動作的執行速度=編程速度×速度倍率
其中，關節最大速度由系統變量控制。影響程序的執行速度的因素還有：動作指令中所示教的編程速度，以及速度倍率。
1）編程速度
編程速度的值可以直接輸入常數數值，也可以通過數值寄存器的值來寫入。若通過直接輸入常數數值，最大編程速度與機器人的機型相關。
若通過寄存器的值來寫入編程速度，還可以在程序中通過寄存器計算指令對寄存器進行計算后，將值寫入編程速度。此外，也可以通過群組輸入信號等外部數據賦值給寄存器后進行寫入。
2）速度倍率
控制程序運行時速度倍率的方法，除了上文介紹的手動調節外，還有程序指令控制、外部倍率選擇等方式。
a）程序指令控制
在程序中，可通過添加倍率指令OVERRIDE來改變程序執行的速度倍率。倍率指令的速度可由常數、R[i]、AR[i]控制，速度值設置范圍為1～100%。
OVERRIDE =（value）%
在程序中插入倍率指令OVERRIDE的步驟如視頻所示：
b）外部倍率選擇
外部倍率選擇功能，是通過DI信號的ON/OFF操作來切換速度倍率的一種功能。通過定義兩個DI信號，將兩個信號的ON/OFF狀態兩兩組合，得到四種組合，即可切換4種速度倍率。通過菜單-設置-DI速度選擇，進入設置界面。
請注意：當機器人處在遙控(Remote)狀態，且“選擇DI速度功能”條目有效時，該功能設定有效。此時，示教器上的倍率鍵無效，倍率指令的執行被忽略。
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